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• 關(guān)鍵詞： 沖壓機(jī)械手 沖壓機(jī)器人 RSD機(jī)器人 伺服系統(tǒng)
• 摘要：本文介紹了基于深圳微秒RSD機(jī)器人專用型伺服系統(tǒng)在沖壓機(jī)器人上的系統(tǒng)解決方案，RSD機(jī)器人系統(tǒng)驅(qū)控一體的架構(gòu)，內(nèi)置運(yùn)動(dòng)控制曲線算法，解決行業(yè)所關(guān)注的：末端抖動(dòng)抑制、重復(fù)定位精度、高效率高節(jié)拍、安全性、聯(lián)動(dòng)性、易用性等技術(shù)難點(diǎn)。

??概述：

?    替代人工在各個(gè)沖壓工位上進(jìn)行物料搬運(yùn)、上下料等工作，提高整條生產(chǎn)線效率。

?    根據(jù)沖壓生產(chǎn)特點(diǎn)實(shí)現(xiàn)沖壓自動(dòng)化無人生產(chǎn)。

?    替代人工進(jìn)行重復(fù)性、高危險(xiǎn)性、高節(jié)拍的動(dòng)作。

?    節(jié)約人力勞動(dòng)成本、提高產(chǎn)能、質(zhì)量及工藝穩(wěn)定性、提高人員及設(shè)備安全性

圖一：主流機(jī)械結(jié)構(gòu)圖

沖壓機(jī)器人根據(jù)沖壓生產(chǎn)的特點(diǎn)，有二次元機(jī)械手、三次元機(jī)械手、4軸沖壓機(jī)器人、5軸沖壓機(jī)器人等多種類型。我們將針對(duì)目前市場(chǎng)主流的4軸沖壓機(jī)器人方案【見圖一：主流機(jī)械結(jié)構(gòu)圖】作為分析對(duì)象，做整體的解決方案描述。

圖二：沖壓機(jī)器人系統(tǒng)技術(shù)需求

目前沖壓機(jī)械手的主要技術(shù)要點(diǎn)【見圖二：沖壓機(jī)器人系統(tǒng)技術(shù)需求】分析，針對(duì)末端抖動(dòng)抑制、重復(fù)定位精度、效率節(jié)拍、安全性、聯(lián)動(dòng)性、易用性等大家所關(guān)注的問題，市場(chǎng)主流的幾種配置：【PLC/單片機(jī)/運(yùn)動(dòng)控制器+通用伺服】的方案，不能完全滿足市場(chǎng)的技術(shù)需求現(xiàn)狀，深圳微秒運(yùn)用自身驅(qū)控一體化的優(yōu)勢(shì)，RSD系列機(jī)器人專用型伺服系統(tǒng)整合邏輯控制、運(yùn)動(dòng)控制、伺服驅(qū)動(dòng)器三位一體，內(nèi)置運(yùn)動(dòng)控制曲線算法，綜合有效的解決了市場(chǎng)之所需【見圖三：深圳微秒驅(qū)控一體解決方案】，系統(tǒng)架構(gòu)圖、系統(tǒng)配置說明及控制方案特點(diǎn)。

圖三：深圳微秒驅(qū)控一體解決方案

控制系統(tǒng)特點(diǎn)：

?    機(jī)器人專用型驅(qū)控一體伺服，自由度軸數(shù)靈活組合【2軸、3軸、4軸、5軸】

?    總線通訊效率高，無脈沖發(fā)送抗干擾強(qiáng)，20次/分鐘，最高可達(dá)28次

?    柔和的內(nèi)置運(yùn)動(dòng)控制曲線，更好的慣量控制有效抑制機(jī)臺(tái)振動(dòng)及末端抖動(dòng)

?    多機(jī)連線通訊模塊化設(shè)計(jì)，聯(lián)動(dòng)互鎖，自由組合及調(diào)整工藝方便

?    省配線、安裝簡(jiǎn)潔方便、每軸驅(qū)動(dòng)自帶14入/8出的IO點(diǎn)*4軸

?    PTP點(diǎn)到點(diǎn)的控制方式，重復(fù)定位精度±0.2mm

?    支持觸摸屏、手持器接口直接無縫對(duì)接

?    支持拖動(dòng)示教功能、多種產(chǎn)品工藝程序存儲(chǔ)

圖四：4軸沖壓機(jī)器人控制柜

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