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關(guān)鍵詞：
congtrol-mind
機器人
6軸
- 摘要：近些年來，國內(nèi)外機器人的發(fā)展十分迅速，以數(shù)控為特征的現(xiàn)代化機器人在生產(chǎn)中廣泛應(yīng)用。機器人既有人對環(huán)境的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它是機器的進化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備，也是先進制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動化設(shè)備。
1.系統(tǒng)組成介紹
（1）數(shù)控系統(tǒng)方式
（2）PC+控制卡方式
2.軟件控制主要功能
1)在Windows下實時運行的控制軟件，適用于銑、鏜、雕銑、加工中心、關(guān)節(jié)機器人、工業(yè)多種自動化設(shè)備。
2)識別國際標準DIN66025 G代碼,不僅包含了常見的數(shù)控系統(tǒng)代碼，還有樣條曲線，螺旋線和漸開線插補等功能。
3)控制軸數(shù)和通道數(shù)理論上沒有限制，現(xiàn)系統(tǒng)為最多4通道32軸。
4)采用脈沖或模擬量控制伺服，可以接收每路4M的編碼器位置反饋信號，構(gòu)成全閉環(huán)，進行納米級控制。
5)控制系統(tǒng)使用高級PID算法進行位置和速度控制，P、I、D可以獨立設(shè)定，并可進行自動調(diào)整。
6)控制系統(tǒng)可以進行反向間隙補償，絲杠分段補償，3D刀具補償。
7)控制系統(tǒng)具有RTCP功能，可實現(xiàn)最多5軸聯(lián)動插補，最多6自由度機器人控制。并具備電子凸輪和通用軟PLC等功能。
8)能在Windows下以100μs的插補周期控制8個伺服軸的運動，能以微秒級捕捉到輸入口信號。
9)具有預讀功能，實時預讀段數(shù)為149段，運動指令間可平穩(wěn)運行于過渡。每秒中可以執(zhí)行10000個G代碼或運動命令。還有離線程序間優(yōu)化功能。
10)有類似BASIC和C語言的MTASC高級運動控制語言，二次開發(fā)能力強，可適用各種專用自動化控制設(shè)備。
11)自動測量旋轉(zhuǎn)軸與直線軸之間的夾角，自動補償，具有極坐標控制。
12)可以讀取AutoCAD生成的DXF文件。
13)可以通過CANbus、Profibus、EtherCAT等總線方式控制運動軸。
3.R系列機器人獨特功能
1）機器人技術(shù)是由齊次轉(zhuǎn)換庫作為核心的，是在CNC基礎(chǔ)之上的一個應(yīng)用，對于六自由度機器人系統(tǒng)，通過將機器人軸轉(zhuǎn)換為CNC的軸控制，此轉(zhuǎn)換過程為一個多變量系統(tǒng)的耦合和解耦問題，通過傅立葉變換，將非實域的軸參數(shù)轉(zhuǎn)換為在實域中的參數(shù)。
2）全閉環(huán)控制技術(shù)，可自動進行PID調(diào)整，解決高速運動時出現(xiàn)振動和運行軌跡偏差較大的現(xiàn)像。
3）基于機械運動力學模型的實時位置反饋軌跡跟蹤控制算法，使得控制更精確，更穩(wěn)定。
4）用戶可根據(jù)不同應(yīng)用場合方便的編寫運動軌跡，通過導入G代碼或Dxf文件或Mtasc語言文件獲得多軸聯(lián)動插補軌跡，進行復雜控制。可用于特殊場合進行各種高難度動作控制。
5）具有CANbus、Profibus、EtherCAT等標準總線方式控制。
6）基于PC機可使用網(wǎng)絡(luò)通訊，實現(xiàn)數(shù)據(jù)資源共享，并能夠進行遠程故障診斷，遠程操作。
7）多通道功能，每通道可以接一臺關(guān)節(jié)機器人，也可接數(shù)控機床。多臺機器進行交互數(shù)據(jù)，聯(lián)合控制。
8）根據(jù)需要增加視覺處理系統(tǒng)，進行定位及測量等操作。
4.軟件界面
下面展示的為基本界面，具體界面可根據(jù)用戶要求定制。
如下圖所示為6軸機器人加工圖，此機器人控制系統(tǒng)已經(jīng)應(yīng)用于德國Schunk公司，作為磨眼鏡框的6軸關(guān)節(jié)機器人。
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