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　　基于虹科雙通道PCAN-miniPCIe接口卡的血管造影機C臂多軸運動控制系統

　　血管造影機是專門用于心腦血管疾病診斷和治療的先進醫療設備，技術水平高，價格昂貴。為了同時實現血管造影機運動控制系統的開放式通信和分布控制，一般都是采用CAN總線來設計血管造影機C臂多軸運動控制系統，以解決以前老C臂線路繁多，實時性差等問題。

　　PCAN

　　基于虹科雙通道PCAN接口卡的血管造影機C臂多軸運動控制系統的總結結構框圖如下所示。可以看到，該控制系統由上位機和下位機兩部分組成，上位機通過雙通道的PCAN-miniPCIe接口卡與下位機進行通信，下位機由多個節點組成，其中包括C臂伺服電機，L軸伺服電機，Junction伺服電機，I.I.伺服電機等。工控機實現數據處理，起停電機，碰撞檢測等功能，完成總體監視與控制。伺服電機接收工控機的控制信號進行運動，并將自身的位置信息反饋給工控機，再由工控機對數據進行處理，作為控制的參考數據。

　　軟件層面，采用CANopen作為應用層協議，通過NMT報文進行所有節點的通訊狀態機控制，通過SDO通訊方式進行伺服電機的參數配置和運動模式切換，通過PDO通訊方式實時地進行主控(工控機)與各伺服電機之間的運動指令下達和位置信息反饋，再通過SYNC報文進行各伺服電機之間的執行同步。

　　方案特色

　　1、CAN/CANopen的實時性和穩定性

　　該方案采用虹科PCAN_miniPCIe硬件作為CAN接口，虹科CANopen協議棧作為應用層協議，CAN/CANopen報文可以實現點對點，單點對多點，多點對單點等通信，CAN總線采用非破壞性逐位仲裁技術解決總線沖突問題，保證了優先級高的數據無延遲，且CAN報文為短幀結構，有硬件CRC校驗，受干擾的概率小，傳輸可靠性極高。而實時性和穩定性正好是醫療設備行業所要求和關注的。

　　2、PCAN miniPCIe的雙通道設計

　　該方案中，工控機不僅要對所有伺服軸進行實時控制，還需要對整體CAN網絡進行在線監控。為了更好地保證實時控制不受影響，該方案將實時控制部分與在線監控部分通過不同的CAN通道實現，且僅需一塊PCAN miniPCIe接口卡即可。其中實時控制部分采用接口卡的CAN通道1，作為CAN網絡的CANopen主控節點，可收可發，而在線監控部分采用接口卡的CAN通道2，作為第三方的單聽監控節點，在線監聽CAN網絡數據及狀態，不會對CAN網絡產生任何外來干擾，也不占用CAN總線帶寬。

　　虹科PCAN接口卡的關鍵特性

　　特性

　　· 支持CAN，CAN FD，J1939，CANopen等多種物理層和應用層協議;

　　· 支持USB，PCI，PCIe，MiniPCIe，M.2，PC/104，PCI/104，cPCI等多種接口類型;

　　· 支持Windows，Linux等操作系統;

　　· 單通道，雙通道，四通道，六通道等多種版本;

　　· 提供上位機軟件及二次開發包;

　　· 時間戳分辨率 1 μ s(部分型號);

　　· 工作溫度范圍：-40 to 85°C

　　通過虹科雙通道PCAN接口卡搭建血管造影機C臂多軸運動控制系統，實現簡單，功能全面，安全可靠，實時穩定，滿足了醫療設備行業對實時性和穩定性的要求。