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　　在工程上常采用兩種最優(yōu)模型來設(shè)計(jì)PID調(diào)節(jié)器。

1．二階系統(tǒng)最優(yōu)模型

　　典型二階系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為。當(dāng)阻尼比，調(diào)節(jié)時(shí)間為的阻尼比成為工程最優(yōu)阻尼比，此時(shí)轉(zhuǎn)折頻率并不容易，通常取，又使低頻段具有更大的斜率，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度。其性能比二階最優(yōu)模型高。因此工程上常常采用這種模型。

圖1　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　圖2　　PID調(diào)節(jié)器工程設(shè)計(jì)方法的一般步驟：

　　（1）根據(jù)系統(tǒng)的要求，選擇采用何種最優(yōu)模型；

　　（2）確定某一控制規(guī)律的串聯(lián)校正裝置的形式；

　　（3）按最優(yōu)性能的要求，選擇校正裝置的參數(shù)；

　　（4）校驗(yàn)。

　　在工程上常采用兩種最優(yōu)模型來設(shè)計(jì)PID調(diào)節(jié)器。

1．二階系統(tǒng)最優(yōu)模型

　　典型二階系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為。當(dāng)阻尼比，調(diào)節(jié)時(shí)間為的阻尼比成為工程最優(yōu)阻尼比，此時(shí)轉(zhuǎn)折頻率并不容易，通常取，又使低頻段具有更大的斜率，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度。其性能比二階最優(yōu)模型高。因此工程上常常采用這種模型。

圖1　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　圖2　　PID調(diào)節(jié)器工程設(shè)計(jì)方法的一般步驟：

　　（1）根據(jù)系統(tǒng)的要求，選擇采用何種最優(yōu)模型；

　　（2）確定某一控制規(guī)律的串聯(lián)校正裝置的形式；

　　（3）按最優(yōu)性能的要求，選擇校正裝置的參數(shù)；

　　（4）校驗(yàn)。